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手动调谐控制器PID参数

日期:2024-02-22 04:54
浏览次数:2876
摘要:
手动调谐控制器PID参数
 
尽管有多种自动调谐PID参数的方法,但是在许多情况下PID参数也可以依靠经验手动调谐。以下是手动调谐构成PID控制基础的PID参数的一个程序。这里介绍的方法就是非常有名的齐格勒-尼柯尔斯临界增益法。
程序
  1. 在比例控制方式中,从充分大值中缩小比例区以确定比例区(临界比例区PBu)和振动周期(临界周期Tu),在振动周期中响应是一个相同振幅的连续振动。(如图1)
     
  2. 根据该值通过表1计算PID参数,并检查控制操作。(如图2)
     
  3. 观察控制结果,微调PID参数到*佳值。(如图3: 大比例区设定示例)

表1 齐格勒-尼柯尔斯临界增益法
控制比例区PB积分时间TI微分时间TD
P
PI
PID
2PBu
2.2PBu
1.7PBu
-
0.83Tu
0.5Tu
-
-
0.125Tu


 
 


图1: 连续振动


图2: 使用齐格勒-尼柯尔斯临界增益法
设定PID后


图3:微调谐PID后
注意
以上给出的只是手动调谐PID参数的相对常用示例,并非是所有进程的*佳方法。尤其是在进行pH控制、反应罐控制以及其他高度非线性进程的PID参数手动调谐时,由于改变PID参数时控制输出可能会大幅波动,控制目标(温度、电流、压力等)可能剧烈改变,所以必须特别注意。

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